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ROS机器人程序设计(原书第2版)2.4.9 创建节点

2.4.9 创建节点 在本节中,我们要学习如何创建两个节点:一个发布数据,另一个接收这些数据。这是两个节点之间最基本的通信方式,也就是操作数据并使用这些数据来做些工作。 使用以下命令返回chapter2_tutorials/src/文件夹: 创建两个文件并分别

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如何在ROS中使用PCL(2)

记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch  命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然

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如何在ROS中使用PCL—数据格式(1)

在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud      sensor_msgs::PointCloud2     pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查

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运行ORB-SLAM笔记_使用篇(二)

1. 编译完成之后就可以使用了,按照说明我们可以知道,首先开启roscore 再打开一个命令窗口使用命令:rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE 其中ORB_SLAM

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ROS系统下调用OpenCV:FAST特征检测算子

在我上一篇文章中说到,要在无人机上跑视觉算法。而团队师兄的方案是程序运行在ROS系统下,这样控制和视觉分离,比较好分工。ROS是什么?机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)是一个应用于机器人上的操作系统,它操作方便、功能强大

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PCL中点云数据格式之间的转化

(1) 关于pcl::PCLPointCloud2::Ptr和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>两中数据结构的区别 pcl::PointXYZ::PointXYZ ( float_x, float_y, float_z ) 区别:  

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cv_bridge中的编码模式与实现

image_encodings.cpp文件是关于图像编码模式的源文件,其中规定了RGB的图像以及深度图的编码模式 该编码文件image_encodings.cpp所依赖的头文件图 命令空间  sensor_msgs::image_encodings 下的函数

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ROS关于cv_brige的使用

最近想使用OpenCV 和ROS实现点云的拼接,实现三维重建,那么在学习了kinect的基本的使用方法以后我们知道,直接使用ROS 的包即可得到点云,深度图,rgb图等信息, roslaunch openni_launch openni.launch(深度图彩

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