3.1 调试ROS节点
ROS节点可以像正常程序一样调试。调试程序在系统中运行时有一个进程号(PID)。你可以用任何标准工具(如gdb)进行调试。同样可以用valgrind检查内存泄漏,或者用callgrind分析算法性能。请记住使用下面的命令运行一个节点:
很遗憾,你不能通过下面的方式启动命令:
在接下来的部分中,我们将解释如何调用这些工具调试ROS节点,以及如何在代码中添加日志消息,让问题诊断更简单。这样即使没有二进制调试文件,也可以诊断基本问题。然后,我们将讨论ROS自检工具,测试节点间损坏的连接。因此,这章的概述是自下而上,实际的问题诊断方式是自上向下。