1.4.4 安装ROS功能包
在安装ROS功能包之前,我们必须更新系统以避免出现库依赖的问题。
这部分安装与Beaglebone Black略有不同。ROS中有很多库和功能包,并不是全部都能在ARM上完整编译。所以不可能实现一个完整的桌面版安装。建议独立安装各功能包,以确保它们能在ARM平台上运行。
你可以尝试安装ROS-base,称为ROS Bare Bones。ROS-base会安装包括编译和通信库以及ROS功能包,但不包括GUI工具:
我们可以使用下面的命令来安装指定的ROS功能包:
如果我们需要查找在BeagleBone Black中可用的ROS功能包,运行下面的命令:
例如,下面的包为ROS正常工作的基础,可以使用apt-get单独安装:
虽然从理论上讲,BeagleBone Black并不支持所有的ROS功能包,但实际上我们已经能够将在PC上开发的整个项目移植到BeagleBone Black。我们成功尝试了很多功能包,只有安装rviz没有实现。