实时优化: 链路延迟计算

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实时优化: 链路延迟计算

1498191372107650 2019-04-02 16:08:30 浏览371
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1. 背景

如何为自动驾驶程序计算链路延迟?

一般来说在互联网开发上, 我们采用Distributed Systems Tracing(比如说Google Dapper), 来追踪一次服务调用的链路延迟.
但是对机器人程序来说, 是不存在"服务调用"的概念的. 链路上可能大部分程序都是time-based, 对数据都是buffer的形式来使用. 无法建立上下游的关联.

换种思路, 其实可以大问题分解成小问题: 通过各部分task/io的执行情况, 来证明某个链路的延迟.

2. 延迟计算

stop链路如下, 从决策一直到底盘:

Decider --> Planning --> Control --> Guardian --> Chassis

这里的程序逻辑如下:
(time-based, 100hz)表示是定时触发

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