PCL中可用的PointT类型：
PointXYZ——成员变量：float x,y,z;
PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型，因为他之包含三维XYZ坐标信息，这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐，可以通过points[i].data[0]或points[i].x访问点X的坐标值
union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; };
PointXYZI——成员变量：float x,y,z,intensity
PointXYZI是一个简单的X Y Z坐标加intensity的point类型，是一个单独的结构体，并且满足存储对齐，由于point的大部分操作会把data[4]元素设置成0或1（用于变换），
不能让intensity与XYZ在同一个结构体中，如果这样的话其内容将会被覆盖，例如：两个点的点积会把第四个元素设置为0，否则点积没有意义，
union{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union{
struct{
float intensity;
};
float data_c[4];
};
PointXYZRGBA——成员变量：float x,y,z;uint32_t rgba 除了RGBA信息被包含在一个整型变量中，其他的和PointXYZI类似
union{ float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union{ struct{ float rgba; }; float data_c[4]; };
PointXYZRGB——float x,y,z,rgb 除了RGB信息被包含在一个浮点数据变量中，其他的和 PointXYZRGBA
union{ float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union{ struct{ float rgb; }; float data_c[4]; };
PointXY——成员变量：float x,y 简单的二维x-y结构代码
struct{ float x; float y; };
InterestPoint——成员变量：float x,y,z,strength除了strength表示关键点的强度测量值，其他的和PointXYZI
union{ float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union{ struct{ float strength; }; float data_c[4]; };
Normal——成员变量：float normal[3],curvature;
另一个常用的数据类型，Normal结构体表示给定点所在样本曲面上的法线方向，以及对应曲率的测量值，例如访问法向量的第一个坐标可以通过points[i].data_n[0]或者points[i].normal[0]或者points[i]
union{ float data_n[4] float normal[3]; struct { float normal_x; float normal_y; float normal_z; }; }; union{ struct{ float curvature; }; float data_c[4]; };
PointNormal——成员变量：float x,y,z; float normal[3] ,curvature ; PointNormal是存储XYZ数据的point结构体，并且包括了采样点的法线和曲率
union{ float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union{ float data_n[4] float normal[3]; struct { float normal_x; float normal_y; float normal_z; }; }; union{ struct{ float curvature; }; float data_c[4]; };
未完待续***************************************88888888888
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