SLAM+AR 技术与应用的一些思考

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SLAM+AR 技术与应用的一些思考

烁凡 2017-10-26 20:02:21 浏览5272
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一、概述

图像处理领域涉及
AR的技术可以抽象为这么一类技术:

通过图像和其他传感器信息计算摄像机的位置和图像内环境三维结构信息,并结合3D渲染提供更自然的人机交互能力。


如图1所示,位置和结构信息一般包括相机机位(Camera Pose)和点云/3D模型(Point Cloud/Mesh),不同的技术问题,侧重点不同。
Position_Structure
图1 AR相关技术关系图
Marker/Markerless Tracking只关注相机机位的跟踪,这也是AR最开始的一类技术,它的技术指标主要要求运算速度快,保障实时性,还有就是跟踪稳定且不易跟丢。Marker一般是一张2D的图片,因此处理相对简单,世界坐标系往往就以Marker所在平面为XY轴平面,以垂直于该面的法向量为Z轴。通过将摄像机图像上的特征点和Marker中的特征点进行匹配,就可以计算出摄像机相对于Marker

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