《机器人爱好者（第3辑）》——DRC比赛的参赛机器人

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DRC比赛的参赛机器人

下面的图表展示了参加DRC比赛的机器人，种类繁多，功能各异。其中有6个团队，使用DARPA现成的、价值百万美元的增强型Atlas机器人作为参赛机器人。

Atlas机器人的初始版本使用系绳作为外部动力。理由是：大型机器人容易消耗能量——大量的能量——而且系绳也有安全带的作用，可以防止机器人在测试时摔到地面。DRC参赛机器人都在其内部安装有很重的电池包，这对于保持行进平衡来说是一大不利因素。

Atlas机器人是由著名的波士顿动力公司制造的。表现让人惊叹的“大狗”就是由这家公司制造的，他们还设计制造了其他多种军用机器人。Atlas机器人高约1.83米，重约149～181千克，全身有多达28个液压关节，其原型是PETMAN机器人。

MIT的计算机科学和人工智能实验室为Atlas机器人设计软件，这是他们设计的第6个机器人软件，全部代码多达65万行。波士顿动力公司长久以来在机器人的动力平衡和行进控制方面，在世界范围内占据领先地位。

其他的参赛机器人均由各自团队自行设计制造。比如图6中正在进门的HUBO KAIST机器人，就是200万美元奖金的得主，它比赛用时44:28，得到了满分8分。图7中的机器人，设计堪称绝妙，它的膝盖和脚上都装有轮子，与其说它是行走式的，不如说是滚轮式的。图8展示的是KAIST HUBO机器人正在操作阀门。看它的姿势好像膝盖可以正反两面弯曲，其实不是，而是它的腰部可以旋转。它高1.8米，重79千克，基本上同一个成人的身高和体重差不多。KAIST这种人形双足机器人是从HUBO机器人发展而来的，如图9所示。HUBO不像本田公司的阿西莫（Asimo）机器人那样出名，但它全身没有一处是多余的。图10展示的是IHMC团队的机器人奔跑者（Running Man），它夺得了比赛的第二名，用时50:26，也得到了满分8分。Atlas型的机器人很会逗人乐，有时会绊一下，有时会摔到水泥块上。比赛的第三名用时55:15，同样获得满分8分，它是来自Tartan Rescue团队的CHIMP（CMU Highly Intelligent Mobile Platform，卡内基梅隆大学高级智能移动平台）机器人，如图11所示。我觉得它的样子就像手肘和脚上戴了磨砂带的红色大猩猩。

实际上，卡内基梅隆大学的机器人设计得棒极了，非常适合用于救援抢险。卡内基梅隆大学一直在机器人技术方面处于最前线，而且还是从前的DARPA大奖赛的冠军。像KAIST HUBO这样使用轮行走的机器人，则是表现很稳定的有力竞争者。

图12所示的机器人属于来自德国的NIMBRO Rescue团队。它采用轮行走，重量是58千克，在灾害现场表现出灵活的操纵性能，还很善于爬楼梯。在DRC比赛中，这是一个靠轮行走的机器人的优秀案例。